To może ja napisze bo mam chwilę

Połączenie vpn powoduje dostęp do sieci firmowej, jakbyś byś wpięty w sieć lokalną w firmie, po zestawieniu połączenia VPN wchodzisz w panel sterowania /urządzenia i drukarki / dodaj i wyszukujesz drukarkę w sieci firmowej lub dodajesz ją z palca jeżeli znasz jej IP lub udział udostępniony na PC (jeśli nie jest to drukarka sieciowa).
Połączenie RDP łączy cię z konkretnym PC w sieci firmowej / serwerem, korzystasz z drukarek zainstalowanych na komputerze z którego się łączysz oraz z tych dostępnym na komputerze który zdalny pulpit udostępnia.